Un vaisseau spatial remplit d'extraterrestres (les DearS) s'écrase sur Terre...
Le gouvernement japonais les acueille les bras ouverts et va même jusqu'à leur donner la citoyenneté japonaise afin de les aider à s'intégrer.
Etant dans l'impossibilité de réparer leur vaisseau et donc retourner sur leur planète natale, les DearS acceptent et décident de vivre selon les us et coutumes japonaises.
 L'histoire débute un an après l'arrivée des extraterrestres, lorsque Ikuhara Takeya découvre une DearS seule, inconsciente et à moitié nue dans la rue.
Takeya va devoir, malgré lui, prendre soin d'elle et la nourrir, celle-ci le considérant comme son maître. Toutefois, il semblerait que Ren (c'est le nom que lui donnera Takeya) ne soit pas une DearS comme les autres...

Remarque: La série a fait l'objet d'une adaptation sur ps2 en juin 2004. Réservé aux fans du genre et disponible uniquement en import, le jeu n'a pas connu un grand succès.